計(jì)數(shù)工具分為斑點(diǎn)計(jì)數(shù)、邊緣計(jì)數(shù)和圖案計(jì)數(shù)等視覺(jué)工具，主要通過(guò)計(jì)數(shù)完成視覺(jué)檢測(cè)。
斑點(diǎn)計(jì)數(shù)
斑點(diǎn)計(jì)數(shù)利用BLOB分析可識(shí)別檢測(cè)范圍內(nèi)符合灰度值要求的區(qū)域，并進(jìn)行計(jì)數(shù)。
BLOB分析即在像素有限灰度級(jí)的圖像區(qū)域中檢測(cè)、定位或分析目標(biāo)物體的過(guò)程。BLOB分析可提供圖像中目標(biāo)物體的某些特征，如存在性、數(shù)量、位置、形狀、方向以及Blob間的拓?fù)潢P(guān)系等信息。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加斑點(diǎn)計(jì)數(shù)工具。
邊緣計(jì)數(shù)
邊緣計(jì)數(shù)可識(shí)別檢測(cè)范圍中符合靈敏度要求的邊緣，并進(jìn)行計(jì)數(shù)。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加邊緣計(jì)數(shù)工具。
圖案計(jì)數(shù)
圖案計(jì)數(shù)在檢測(cè)范圍內(nèi)，通過(guò)模板匹配的方法，查找圖案是否存在，并進(jìn)行計(jì)數(shù)。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加圖案計(jì)數(shù)工具。
缺陷工具主要為異常檢測(cè)視覺(jué)工具，主要通過(guò)訓(xùn)練實(shí)現(xiàn)缺陷的檢測(cè)。
異常檢測(cè)
異常檢測(cè)是通過(guò)OK樣本學(xué)習(xí)的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)異常圖片的檢測(cè)。主要針對(duì)存在大量OK樣本，但是不存在NG樣本或NG樣本種類(lèi)很少、缺陷類(lèi)型不確定的場(chǎng)景。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置（必須開(kāi)啟位置修正且繪制模板區(qū)域），并添加異常檢測(cè)工具。
有無(wú)工具
有無(wú)工具分為圓有無(wú)、直線有無(wú)、斑點(diǎn)有無(wú)、邊緣有無(wú)和圖案有無(wú)等視覺(jué)工具，主要通過(guò)判斷有無(wú)完成視覺(jué)檢測(cè)。
圓有無(wú)
圓有無(wú)可在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)檢測(cè)出多個(gè)邊緣點(diǎn)并擬合成圓形，可查找是否有圓。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加圓有無(wú)工具。
直線有無(wú)
直線有無(wú)可在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)查找具有某些特征的直線，利用已知特征點(diǎn)形成特征點(diǎn)集，擬合成直線，可查找是否有直線。
直線有無(wú)的操作方法和圓有無(wú)基本一致，僅檢測(cè)區(qū)域的繪制以及擴(kuò)展參數(shù)的部分參數(shù)有差別。
關(guān)于檢測(cè)區(qū)域的繪制，請(qǐng)見(jiàn)繪制ROI章節(jié)單直線的介紹。
關(guān)于擴(kuò)展參數(shù)，僅直線度參數(shù)與圓有無(wú)工具有所差別。該參數(shù)可設(shè)置選擇參與擬合的點(diǎn)占總點(diǎn)數(shù)比值的最小值。當(dāng)查找到直線的直線度超過(guò)該數(shù)值，則判斷為直線，否則不認(rèn)為是直線。選擇參與的點(diǎn)越多，直線的檢測(cè)效果越好。
斑點(diǎn)有無(wú)
斑點(diǎn)有無(wú)利用BLOB分析可判斷檢測(cè)區(qū)域內(nèi)是否存在符合灰度值要求的區(qū)域。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加斑點(diǎn)計(jì)數(shù)工具。
圖案有無(wú)
圖案有無(wú)可在檢測(cè)范圍內(nèi)，通過(guò)模板匹配查找圖案是否存在。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加圖案有無(wú)工具。
定位工具
定位工具分為標(biāo)定和定位等視覺(jué)工具，主要通過(guò)定位完成視覺(jué)檢測(cè)。
標(biāo)定
標(biāo)定主要用于確定相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)械臂世界坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。此處的標(biāo)定表示N點(diǎn)標(biāo)定，是通過(guò)N點(diǎn)像素坐標(biāo)和物理坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)相機(jī)坐標(biāo)系和執(zhí)行機(jī)構(gòu)物理坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，并生成標(biāo)定文件，N需要大于等于4。
在實(shí)際使用中，主要有上相機(jī)抓取和下相機(jī)對(duì)位兩種標(biāo)定方式
定位
定位可獲取圖像坐標(biāo)系中目標(biāo)的位置信息，同時(shí)還能將目標(biāo)與物理坐標(biāo)系中的位置信息相對(duì)應(yīng)。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加定位工具。
邏輯工具
邏輯工具分為分支控制、條件判斷、邏輯判斷、組合判斷、字符比較和變量計(jì)算等視覺(jué)工具，主要通過(guò)邏輯計(jì)算實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。
分支控制
分支控制可在滿(mǎn)足一定條件時(shí)，運(yùn)行分支中添加的視覺(jué)工具。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加分支控制工具。
條件判斷
條件判斷主要用于判斷所訂閱的模塊狀態(tài)是否符合要求，且得出最終的運(yùn)算結(jié)果。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加條件判斷工具。
邏輯判斷
邏輯判斷可用于對(duì)多個(gè)視覺(jué)工具的模塊狀態(tài)進(jìn)行綜合判斷，從而得出最終是OK還是NG。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加邏輯判斷工具。
組合判斷
組合判斷可對(duì)多個(gè)工具輸出的各數(shù)據(jù)進(jìn)行組合判斷，符合特定要求時(shí)則輸出對(duì)應(yīng)的內(nèi)容。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加組合判斷工具。
字符比較
字符比較模塊可以根據(jù)訂閱的條件和設(shè)置的對(duì)比值進(jìn)行比較。若符合要求，則為OK；否則，為NG。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加字符比較工具。
變量計(jì)算
變量計(jì)算可自定義變量名稱(chēng)及其函數(shù)，供其他模塊進(jìn)行訂閱。
前提條件：
已根據(jù)實(shí)際需求完成設(shè)備的相機(jī)參數(shù)和基準(zhǔn)圖設(shè)置，并添加變量計(jì)算工具。
測(cè)量工具
測(cè)量工具分為顏色面積、線線角度、直徑測(cè)量、亮度均值、對(duì)比度測(cè)量、寬度測(cè)量、點(diǎn)線測(cè)量、灰度面積、直線角度和節(jié)距測(cè)量等視覺(jué)工具，主要通過(guò)測(cè)量完成視覺(jué)檢測(cè)。
測(cè)量工具
測(cè)量工具分為顏色面積、線線角度、直徑測(cè)量、亮度均值、對(duì)比度測(cè)量、寬度測(cè)量、點(diǎn)線測(cè)量、灰度面積、直線角度和節(jié)距測(cè)量等視覺(jué)工具，主要通過(guò)測(cè)量完成視覺(jué)檢測(cè)。
識(shí)別工具
識(shí)別工具分為字符識(shí)別、顏色比較、碼識(shí)別和顏色識(shí)別等工具，主要通過(guò)識(shí)別相關(guān)信息完成視覺(jué)檢測(cè)。
